Il est également capable de se maintenir en équilibre sur ses arrêtes.
Composants :
- 1 Arduino Mega
- 12 Servomoteurs (moteur + réducteur + codeur)
- 4 boutons poussoir de couleurs
- 1 accéléromètre (3 axes)
- 2 batteries (1 pour la puissance et 1 pour la carte arduino)
Le mouvement de bascule est particulier. La première étape consiste à orienter le basculement du cube vers une direction particulière. Le basculement continue alors jusqu'a atteindre puis dépasser son point d’équilibre. Dans un second temps, le cube amortie sa chute vers la prochaine face en inversant le mécanisme de trappes de façon à prendre appui sur le sol.
Le mécanisme nécessaire au basculement du cube, est constitué de 2 trappes et d'une came. L'axe de rotation de la came est placé au plus prêt de l'arrête de façon à pouvoir utiliser la même came pour 2 trappes perpendiculaires. En déclinant ce principe aux 12 arrêtes du cube, vous obtenez la possibilité de basculer sur chacune de ses faces, quelque soit la face initiale.
La principale difficulté pour la réalisation de ce mouvement est la répartition du poids. Le centre de gravité du robot doit être le plus proche possible de son centre géometrique.
L'OmniCube est équipe d'un accéléromètre (suivant les 3 axes) pour qu'il sache sur quelle face il se trouve. Toutes les pièces mécaniques sont réalisées en prototypage rapide (Frittage Laser) et tout les composants sont embarqués a l'interieur, ce qui le rend complètement autonome.
L'omniCube a participé à la Coupe de France de Robotique en 2012. Il a pu faire 3 matchs, et même si il les a tous perdu, il a tout de même remporté le prix spécial des équipes pour son originalité.
Voici une video montrant toutes les possibilité de l'OmniCube :
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